A. Zaman Kolonial
Setahun VOC menduduki Batavia (1620) Gubernur Jenderal VOC telah membentuk BAILLUW yaitu semacam Polisi yang merangkap Jaksa dan Hakim yang bertugas untuk menangani perselisihan hukum yang timbul antara VOC dengan warga kota selain menjaga ketertiban dan ketenteraman warga kota. Pasca Raffles (1815) BAILLUW ini terus berkembang menjadi suatu organisasi yang tersebar di setiap Keresidenan dengan dikendalikan sepenuhnya oleh Resident dan asisten Resident. Satuan baru lainnya yang disebut Bestuurpolitie atau Polisi Pamong Praja dibentuk dengan tugas membantu pemerintah Kewedanaan untuk melakukan tugas-tugas ketertiban dan keamanan.
Selanjutnya menjelang akhir era kolonial dalam hal ini pada masa penjajah Jepang, organisasi kepolisian mengalami perubahan besar dan dalam prakteknya menjadi tidak jelas, dimana secara struktural Satuan Kepolisian, Polisi Pamong Praja bercampur baur peran fungsi dengan kemiliteran.
B. Era Awal Kemerdekaan
Setelah kemerdekaan RI, pembentukan Polisi Pamong Praja tidak secara serempak tetapi bertahap tidak terlepas dari tuntutan situasi dan kondisi Negara Kesatuan Republik Indonesia. Pada waktu itu yang pertama membentuk Polisi Pamong Praja adalah Daerah Istimewa Yogyakarta pada tanggal 30 Oktober 1948 dengan nama "Detasemen Polisi Pamong Praja" dengan susunan Formasi:
• 1 Pemimpin disebut Manteri Polisi;
• 5 Agen Polisi;
• 19 Pembantu Agen Polisi.
Di Jawa dan Madura, Satuan Polisi Pamong Praja dibentuk tanggal 3 Maret 1950 berdasarkan Surat Keputusan Menteri dalam Negeri NO. UR32/2/21/Tahun 1950; dengan susunan formasinya :
• 1 Manteri Polisi
• 5 Calon Agen Polisi Pamong Praja
• 5 Pembantu Keamanan
Pada Tahun 1960 dimulai pembentukan Polisi Pamong Praja di luar Jawa dan Madura berdasarkan Peraturan Menteri Dalam Negeri dan Otonomi Daerah No. 7 Tahun I960 tanggal 30 Nopember I960 dengan susunan formasi tiap-tiap Kecamatan sebanyak-banyaknya:
• 1 Orang Manteri Polisi Muda;
• 5 Agen Polisi Pamong Praja.
Polisi Pamong Praja pada saat itu pada dasarnya mempunyai tugas yang cukup luas yaitu bidang Pemerintahan Umum terutama dalam pembinaan ketenteraman dan ketertiban di Daerah. Di samping itu Polisi Pamong Praja aktif juga membantu usaha-usaha konsolidasai dan stabilisasi teritorial pada daerah-daerah yang baru diamankan oleh Angkatan Perang.Nama Polisi Pamong Praja sendiri dalam sejarah keberadaanya telah berkali-kali berganti nama yaitu:
a. Tahun 1948 untuk D.I Yogyakarta disebut "Detasemen Polisi Penjaga Keamanan Kapanewon" kemudian pada tahun yang sama diubah menjadi Detasemen Polisi Pamong Praja;
b. Menurut Keputusan Menteri Dalam Negeri No. 32/2/20 dan No. 32/2/21 Tanggal 3 Maret 1950 secara nasional disebut Kesatuan Polisi Pamong Praja;
c. Tahun 1962 namanya berubah menjadi Pagar Baya dengan Peraturan Menteri Pemerintah Umum dan Otonomi Daerah No. 10 Tahun 1962;
d. Tahun 1963 berganti nama berganti nama menjadi Kesatuan Pagar Praja dengan Peraturan Menteri Pemerintahan Umum dan Otonomi Daerah No. 1 Tahun 1963 tanggal 11 Februari 1963;
e. Menurut Undang-Undang Nomor 5 Tahun 1974 disebut Polisi Pamong Praja.